1P1-3F-D2 人間-ロボット協調作業系におけるロボットのインピーダンス制御/トルク制御の切り替え制御法 : 人間とロボットによる協調ボルト締結作業

抄録

本研究では, ロボットの先端に取り付けられた電動工具を用い, 人間とロボットが協調してボルト締結作業を行う。重量物(電動工具)を水平に保持して行う作業をロボットがパワーアシストすることで, 操作者の負担を軽減する。