1A1-1F-C8 受動的歩行メカニズムに基づく 2 足歩行ロボット Emu

抄録

近年, 重力のみを用いて緩斜面を下る受動的歩行に関する研究が注目されている。しかし, 自由度を有する胴体を持つモデルに対しては受動的歩行メカニズムに基づく歩行に関する研究は少ない。そこで本報告では, 試作した2脚1胴を持つ2足歩行ロボットEmuについて受動的歩行メカニズムに基づく2足歩行実験を行ったことについて述べる。