1A1-1F-D1 協同現象を利用した二脚受動歩行機械の引き込み領域の拡大

抄録

受動歩行は初期条件の変動や外乱に対して脆弱である, という問題点が指摘されている。本研究では, 多自由度化によって協同現象を生じさせることにより, この問題点を解決することを試みる。