1A1-1F-D3 2 足歩行ロボットの歩行安定化の研究

抄録

2足歩行ロボットにおいて, 歩行が高速になれば蹴り足により発生するヨー軸周りのモーメントが問題になることが知られている。本研究は胴体後部の尻尾型の振り子を用いて, モーメントを捕償する歩行安定化法を提案する。