1A1-1F-D4 ヒューマノイドの全身協調運動による遊脚モーメントの相殺

抄録

蹴り運動のような遊脚運動によって生じるモーメントが大きい場合, ヒューマノイドが安定性を維持することは困難である。本手法は遊脚運動によって生じるモーメントを上半身の運動によるモーメントで相殺することで安定なヒューマノイドの運動を実現する。