パラレルメカニズムを用いた三次元座標測定機の校正に関する研究

―冗長パッシブジョイントを用いたキャリブレーション―

抄録

リンクを並列に配置した閉ループ機構から成る表記測定機において, 測長器を組込んだ能動的なリンクを出力節に設置し, 出力節を測定空間内に移動させたときのリンクの長さ誤差から対偶位置などの機構パラメータを最小自乗法により推定した. 冗長なリンクや測定点の配置, 測長器の誤差の影響などについてシミュレーションにより調査した.