小径管内長距離走行用ミミズ型検査ロボットに関する研究

―三体節式移動ロボットの開発とその基本性能―

抄録

3個の空気圧アクチュエータと, 足となる摩擦リングで構成されるロボットを試作した. ロボットは, 水平におかれた内径78mm, 長さ100mの小径管を150分で走行するとともに, 26mの圧力供給用チューブ・電線に相当する等価負荷を牽引し, 2mの垂直管を走行した. 最大牽引力と等価負荷から計算すると, 30m以上の垂直走行が期待できる.