スプライン曲面を適用したロボットの動作計画

抄録

ロボットの動作計画でよく使われる方法として人工ポテンシャル法がある. しかし, 停留問題や演算時間の問題がある. そこで, ロボットの動作計画に任意境界を補間するスプライン関数によるポテンシャル場を生成, および移動に不必要になった領域を消去する領域消去法を用いる方法を提案する. 領域内の物体に任意のポテンシャルを与え, その物体を移動させることで, 動的な障害物に対する待機や回避等の動作が実時間で可能となったので報告する.