MAG溶接における画像処理を用いたシームトラッキング

抄録

人の目の代わりに，CMOS カメラを用いて溶接溶融池を撮影する．この画像を処理し，溶融池の特徴を抽出する．この特徴を用いて，溶接線の位置を推定する．その結果からデジタル制御器により，ロボットへの操作量を求める．これをロボットへ送り，溶接線の追跡制御する．