エビ型遊泳ロボットの開発と実装

抄録

本論文では、海底探査のための水中ロボットの新しい推進機構を紹介する。現在、実在の魚類から着想を得た様々なタイプの生物模倣ロボットが研究されており、それらと異なる、エビの遊泳から着想を得たエビ型遊泳ロボットの推進機構を提案する。エビの遊泳脚を用いた遊泳に着目し、その動きを応用したパドル型の推進方式を開発した。開発した試作機を用いた推進運動の実験結果を示し、推進力の有効性を評価した。