GAによるロバスト高速·高精度位置決めのためのフィードフォワード補償器と位置指令の最適設計

伊藤 和晃; 岩崎 誠; 松井 信行

doi:10.11522/pscjspe.2003S.0.741.0

2003年度精密工学会春季大会

セッションID: N03

DOI https://doi.org/10.11522/pscjspe.2003S.0.741.0

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主催: 社団法人精密工学会

ロバストなセンシングand/or制御への挑戦（1）

GAによるロバスト高速·高精度位置決めのためのフィードフォワード補償器と位置指令の最適設計

*伊藤和晃, 岩崎誠, 松井信行

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キーワード: 遺伝的アルゴリズム, 自律設計, 高速・高精度位置決め, ロバスト制御, 2自由度制御, 位置指令設計

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抄録

メカトロニクス機器のテーブルシステムを対象に，負荷重量の変化に対するロバストな高速·高精度位置決めを実現するため，GAを用いてフィードフォワード補償器と位置指令を最適設計する．変形正弦カム曲線による位置指令の加速時間と最大加速度への到達時間，及びフィードフォワード補償器のパラメータを，システムが所望の位置決め制御性能を得るよう，GAにより最適設計する．本手法の有効性は，実機を用いた実験で検証する．

責任著者(Corresponding author)

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