繰り返し順変換を用いた立脚ロボットにおける持ち上げ動作生成

張 勤; 稲葉 昭夫; 関 啓明; 疋津 正利; 神谷 好承

doi:10.11522/pscjspe.2003S.0.743.0

2003年度精密工学会春季大会

セッションID: N05

DOI https://doi.org/10.11522/pscjspe.2003S.0.743.0

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主催: 社団法人精密工学会

ロバストなセンシングand/or制御への挑戦（2）

繰り返し順変換を用いた立脚ロボットにおける持ち上げ動作生成

*張勤, 稲葉昭夫, 関啓明, 疋津正利, 神谷好承

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キーワード: 立脚ロボット, 繰り返し順変換, 持ち上げ動作生成

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抄録

立脚型ロボットにおいては，ロボット本体が転倒してしまうことがないように，また全関節にかかる負荷トルクができるだけ小さくなるリンク姿勢を選択することが可能である．本研究では立脚型ロボットにおける荷物の持ち上げ動作を一例として取り上げ，立脚ロボットが転倒しなく，かつ全関節にかかる負荷トルクをできるだけ小さくする姿勢を繰返し順変換を用いて逐次選択することによりロボットにおける荷物の持ち上げ動作生成を試みる．

責任著者(Corresponding author)

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