繰り返し順変換を用いた移動ロボットにおける経路生成

抄録

車輪型移動ロボットは非ホロノミックなシステムであり，このため一般的な制御理論の適用が難しいシステムである．本研究においてはこうした移動ロボットに対して繰り返し順変換を用いるとき，移動ロボットの後退，旋回，直進の3動作を自動的に含む非常に効率のよい経路生成が得られることを示す．