精密工学会学術講演会講演論文集
2004年度精密工学会春季大会
セッションID: I52
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ロボットの知能化(2)
接触作業における過大な内力の発生可能性
*前田 雄介新井 民夫
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抄録
本論文では,ロボットによる接触作業において,対象物に対して過大な内力が生じる可能性の有無を判定する新しい手法を提案する.剛体モデル・クーロン摩擦の下で,摩擦力の発生に関する制約条件を考慮に入れることによって,従来の方法に比べ,より必要十分条件に近い判定ができることを述べる.
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© 2004 公益社団法人 精密工学会
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