画像情報に基づいた空間コンプライアンス制御によるバイラテラル制御

佐々木 美奈; 塩崎 智行; 村上 俊之

doi:10.11522/pscjspe.2005S.0.257.0

2005年度精密工学会春季大会

セッションID: E63

DOI https://doi.org/10.11522/pscjspe.2005S.0.257.0

会議情報

主催: 社団法人精密工学会

画像応用と知能化システム(1)

画像情報に基づいた空間コンプライアンス制御によるバイラテラル制御

*佐々木美奈, 塩崎智行, 村上俊之

著者情報

キーワード: ビジュアルフィードバック, コンプライアンス制御, バイラテラル制御

会議録・要旨集フリー

詳細

抄録

本論文では,画像情報に基づいたビジュアルフィードバックと空間コンプライアンス制御を組み合わせたバイラテラル制御を実現している.バイラテラルシステムにおいて非接触作業を行う際,スレーブからマスタへの力のフィードバックが存在せず,安全性が低下する.そこで,スレーブ先端に搭載したカメラから得られる画像情報に基づき仮想力を生成し,スレーブの動きを力覚的に得られるシステムを構成し,その有効性を示す.

責任著者(Corresponding author)

J-STAGEへの登録はこちら（無料）