移動体の形状を考慮した局所的な障害物回避法

抄録

移動体の障害物回避軌道生成に関する研究は多くなされている．しかしその多くは，移動体を円形形状に近似し，その半径分障害物を拡張することにより全方向移動可能な質点としている．そのために，円形でない移動体（電動車いす等）が屋内などの狭い環境下で動く場合に通路が潰れるなどの理由からその方法は適用しにくい．そこで，移動体の形状を多角形で近似することにより局所的な障害物回避方法を提案し，その有用性を確認した．