摩擦力の差を利用したアザラシ型精密位置決め機構の開発(第10報)

マイクロマニピュレータへの応用

抄録

本研究では、制御素子が少なく小型で広範囲に移動可能なアザラシ機構を提案している。提案している機構は、オン・オフ制御の摩擦機構と一定摩擦機構および伸縮機構からなる。これらをL字型の構造に配置することにより、平面内で3自由度を持つ。本報では，この3自由度のアザラシ機構と1自由度のアザラシ機構を組み合わせ、マイクロマニピュレータを作製した。またマニピュレーションの評価を行なった結果を述べる。