GAを用いたロボットの機構パラメータ補正における最適計測点の選択

抄録

本研究ではロボットの機構補正を行うために，レーザトラッキングシステムを用いて，ロボットアーム先端を計測する．計測された先端位置と理論値との誤差から最小二乗法により，機構モデルの幾何学的誤差を補正する．次にNNを用いることで残存する非幾何学的誤差を補正し，さらに高精度な位置決めを実現する．また補正に要する時間を短縮するために，GAを用いて最適な計測点を選出し，少ない計測点での補正を行う．