GAを用いたロボットの機構パラメータ補正における最適計測点の選択

青柳 誠司; 小浜 篤; 鈴木 昌人; 藤岡 潤; 神谷 好承

doi:10.11522/pscjspe.2010S.0.965.0

2010年度精密工学会春季大会

セッションID: M43

DOI https://doi.org/10.11522/pscjspe.2010S.0.965.0

会議情報

主催: 社団法人精密工学会

GAを用いたロボットの機構パラメータ補正における最適計測点の選択

*青柳誠司, 小浜篤, 鈴木昌人, 藤岡潤, 神谷好承

著者情報

キーワード: 機構補正, 遺伝的アルゴリズム, 最適計測点, ニューラルネットワーク

会議録・要旨集フリー

詳細

抄録

本研究ではロボットの機構補正を行うために，レーザトラッキングシステムを用いて，ロボットアーム先端を計測する．計測された先端位置と理論値との誤差から最小二乗法により，機構モデルの幾何学的誤差を補正する．次にNNを用いることで残存する非幾何学的誤差を補正し，さらに高精度な位置決めを実現する．また補正に要する時間を短縮するために，GAを用いて最適な計測点を選出し，少ない計測点での補正を行う．

責任著者(Corresponding author)