ジャイロセンサを用いた球面超音波モータ用姿勢検出機構の開発

抄録

現在地中に多くの配管が埋まっており，その多くにおいて老朽化が懸念されている．その為当研究室において球面超音波モータを用いた配管検査ロボットが開発された．しかし，現在の球面超音波モータの姿勢検出機構はポテンショメータと円弧状ガイドを用いており外形の拡大・出力の低下が問題であった．そこでジャイロセンサを用いた非接触姿勢検出機構の開発を行った．結果，小型非接触で従来と同じ精度での制御が可能となった．