滑り路面における制御付きコンパス型２脚歩行ロボットのロバスト性

抄録

コンパス型２脚歩行ロボットは、受動歩行機において最も単純なモデルである。受動歩行機は、非常に緩い下り坂を重力のみを用いて歩行が可能である。また、重力による恩恵を十分に得られない水平面においても、制御を導入することで効率的な歩行を行うことができる。本稿では、制御付きコンパス型２脚歩行ロボットを用いて水平面を歩行する際に、脚部がスリップする場合におけるロバスト性を計算機実験において調査する。