装着型空気圧パワーアシスト機構における1軸自由度関節の開発

抄録

重量物の扱いを目標として空気圧シリンダをアクチュエータとしたパワーアシスト機構を開発している．この研究では基本的な1自由度関節に着目し，ひじ関節を例に製作した．ヒューマンインターフェースは操作者の力入力とし，腕の角度はシリンダに流入・流出する空気を可変オリフィス型バルブで制御した．