回転型深度センサを用いた特定物体認識と移動ロボット・ハンドリングへの応用

抄録

本研究では，「指示された物体を取ってくる」機能を持つ生活支援ロボットのシステム構築を目的としている．深度センサを回転させることで移動ロボットの周囲環境を計測し，得た3次元点群データを基に距離画像を作成する．そして，その距離画像と事前に用意した特定物体の画像とをテンプレートマッチングし，物体認識を行った．ロボットと物体との相対座標を求めることで，その物体をロボットにハンドリングさせることができた．