差分ステレオを実装したステレオカメラの構築

抄録

我々は、ステレオ計測の一手法として差分ステレオと呼ぶ手法を提案している。本手法は、ステレオマッチングの探索領域を差分によって求まる前景領域に限定することで、計算コストならびに誤対応を削減できる。本論文では、差分ステレオをFPGAを用いて実装したステレオカメラを製作している。さらに、距離計測精度などの基本特性を実験的に検証している。