立ち・座り動作支援機のための残存機能を活用した支援入力軌道の設計

抄録

下肢筋力が低い人に外部装置により支援力を提供して立ち・座り動作を実現するために，まず健常者の動作測定の結果を用いて胴体への負荷と実現したい動作の関係を明らかにし，負荷があるときの動作予測手法を定式化している．そして，目標動作を実現する上で，身体で発揮する力の制約を考慮に入れ胴体に加えるべき支援入力の時間軌道を求めた．さらに，実験検証により設計手法の有効性についてを検討を加えている．