片側装着形歩行支援機械の脚運動創成機構の基本構成

舟渡 隆平; 松浦 大輔; 武田 行生

doi:10.11522/pscjspe.2013S.0.979.0

2013年度精密工学会春季大会

セッションID: O33

DOI https://doi.org/10.11522/pscjspe.2013S.0.979.0

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主催: 公益社団法人精密工学会

片側装着形歩行支援機械の脚運動創成機構の基本構成

*舟渡隆平, 松浦大輔, 武田行生

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キーワード: 支援機械, 歩行支援, 機構設計

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抄録

歩行障碍者が患脚に装着して安定な歩行を可能とする片側装着形歩行支援機械の簡易・低コストかつ低拘束な脚運動創成機構として，1つの直動アクチュエータと2つの回転リミッタからなる機構を提案している．次に，健常者の歩行運動の特徴を基にシミュレーションと予備実験を行って検討を加え，歩行支援を実現するための提案機構の基本的な運動制御手法を提案している．

責任著者(Corresponding author)

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