関節可動域制限者の把持動作支援装置の開発

関節駆動機構の構成とその制御に関する基礎的検討

抄録

関節系・神経系疾患により関節可動域・筋力が低下した使用者の物体把持動作を代行する義手における関節駆動機構開発のために，把持動作に適した軌道制御方法を，目的や形状の異なる対象物の健常者の把持動作を基に定めている．次に反力提示による，物体と接触後の軌道制御の高効率化に対する効果を実験により検討している．そして軌道生成と反力提示を行う把持動作生成機構を設計，試作して検討を加えている．