5自由度インチワームの動作における表面粗さの影響

抄録

本研究室では圧電素子と電磁石を用いた自走式5自由度インチワームを製作した。多自由度の微小な動作が可能なインチワームを利用し、小型産業用ロボットへの応用を試みている。これを実現するには、インチワームの微小な動作が求められる。小型産業用ロボットへの応用の前段階として、インチワームの動作を表面粗さの異なる床面で行い検証した。本稿では、インチワームの動作表面の表面粗さと、インチワームの1ステップあたりの変位量の関係を明らかにする。