分散運動学計算手法に基づく超冗長アーム型ロボットの開発 連続的姿勢列生成システム

千田 祐太朗; 鈴木 利結樹; 佐竹 利文; 林 朗弘

doi:10.11522/pscjspe.2015S.0_919

2015年度精密工学会春季大会

セッションID: O67

DOI https://doi.org/10.11522/pscjspe.2015S.0_919

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主催: 公益社団法人精密工学会

分散運動学計算手法に基づく超冗長アーム型ロボットの開発

連続的姿勢列生成システム

*千田祐太朗, 鈴木利結樹, 佐竹利文, 林朗弘

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キーワード: 運動学計算, 超冗長アーム, 分散型システム

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抄録

本研究グループでは，本研究は，100を超えるジョイントを持つロボットの運動学計算を行い連続的な姿勢列を求めるシステムの開発を進めてきた．これまでに，分岐構造を持つロボットへの適用，多点位置決めと狭い空間への進入動作の生成について示してきた．本報告では，ロボットの構造設定から，動作の生成まで容易に行うことが出来るシミュレーターについて述べる．

責任著者(Corresponding author)

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