画像処理を用いた写像性に基づいた研磨面の評価

抄録

研磨作業は熟練した職人の技術と感覚が必要となるため自動化が困難とされている．本研究では，産業用ロボットを用いた研磨作業の自動化を目指し，画像処理を用いた研磨面の評価に取り組んできた．本報では，粗さの向上に伴う研磨面の写像性の向上に着目し，パターンマッチング等に用いられる類似度を用いた評価手法について検討した．最後に，様々な粒度の工具を用いて実験を行い，本手法の有用性を確認した．