波動アクチュエータの実現に向けた分布定数システムのモデリング

抄録

近年，ロボットによる人間環境への進出が進みつつある。ロボットの最小構成要素はアクチュエータであり，アクチュエータのほとんどは集中定数系においてモデル化されている。しかし，実際の環境との相互作用を考慮するうえで，集中定数系におけるアクチュエータにはアクチュエーションの限界が存在する。本論文では，分布定数系におけるアクチュエータの制御に向けたモデリングについて述べ，時間遅れ要素を含む制御系を設計する。