経尿道的膀胱腫瘍切除術を目的とした実用的な腫瘍一括切除デバイスの開発

抄録

表在性膀胱腫瘍の治療法である経尿道的膀胱腫瘍切除術に対し，腫瘍を挙上し一括切除する双腕デバイスが開発された．しかし，自由度不足，操作性不良と視野狭窄のため実際の治療での利用には課題がある．そこで本研究では3自由度追加することと回転伝達機構を追加することによりこれらの問題を解決した双腕デバイスの設計開発を行い，基礎的評価実験及び医師による評価を行なった．