道路検査へ向けた堅牢な平面フィッティング

抄録

平面のフィッティングは数学・ビジョン・CAGD等で長年研究されており，スキャンした点群からの道路検査を含む幅広い応用がある．主成分分析や単純な最小二乗法は，外れ値に弱い事も知られており，ランダムサンプリングや 中央値に基づく異常値の影響が少ない手法が提案されている．本研究では，重み付き幾何中央値共分散行列へ確率的勾配降下法を用いた堅牢な平面フィッティング法を提案する．