床面電力供給を利用したマイクロ移動ロボットの制御の検討

抄録

圧電素子と電磁石を利用して微小動作が可能なロボットを開発してきた。製作したロボットは多自由度位置決め装置として応用を目指している。このロボットはインチワームの原理で移動しているが、外乱の影響を受け目標方向とは異なる方向に進んでしまう問題点がある。外乱の影響の一つである配線の影響を無くすため制御システムをロボットに搭載し、駆動電力を床面から得る手法を採用した。今回、圧電素子の伸縮量の制御を試みる。