断面推定に基づく一般化円柱の検出と形状再構成

抄録

工業設備においては，電力供給や信号伝達のために，非常に多くのワイヤハーネスが存在する．これらは，移動体やロボットの動作の際に干渉を起こす可能性があるため，その経路の正確な検出が必要となる．本研究では，ワイヤハーネスを半径が可変の一般化円柱とみなし，工業設備の高密度点群から，ワイヤハーネスを安定して検出するための手法を検討する．また，ワイヤハーネスの形状再構成手法についても示す．