抄録
本論文では，あるクラスの有界外乱を受ける拘束システムに対するリファレンスガバナのオフライン設計法を提案する．提案法において，すべての時刻での拘束条件の達成は，参照入力の整形終了時刻において状態変数を最大CPI(Constrained Positively Invariant)集合の内部に整定することによって保証する. また，過渡応答を向上させるために，追従誤差を考慮に入れた評価関数を導入する．そして，リファレンスガバナの設計を，指定されたクラスに属する任意の有界外乱に対して状態を最大CPI集合の内部に整定するという拘束条件の下で，最悪ケースでの評価関数値を最小化する問題に定式化する．この最小化問題が凸最適化問題に帰着されることを示す．提案手法の有効性を数値例によって実証する．
