システム制御情報学会 研究発表講演会講演論文集
第47回システム制御情報学会研究発表講演会
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エンコーダレス・力センサレス簡易インピーダンス制御システムに関する検討
比田 一富樫 仁夫岸本 圭司
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p. 4009

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抄録
一般的にロボット等における柔軟制御システムでは、モータ位置検出用のエンコーダ及び力検出用の力覚センサが必要であるため、高価格化の原因となっている。そこで、エンコーダ及び力センサを用いない簡易インピーダンス制御を提案し、実機による検証を行い、その有効性を確認した。
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© 2003 システム制御情報学会
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