エンコーダレス・力センサレス簡易インピーダンス制御システムに関する検討

抄録

一般的にロボット等における柔軟制御システムでは、モータ位置検出用のエンコーダ及び力検出用の力覚センサが必要であるため、高価格化の原因となっている。そこで、エンコーダ及び力センサを用いない簡易インピーダンス制御を提案し、実機による検証を行い、その有効性を確認した。