強化学習による4足ロボットの歩行獲得

抄録

４足ロボットの歩行パターンを強化学習により生成することを目的としている。ロボットの進んだ距離に対して報酬を与えることで、動的な環境下でも適応できる、ロボット自身の構造に適した歩行パターンの獲得をめざす。４足ロボットにはAIBO(ERS-210)を用いた。