抄録
ロボットが巡回自律移動する場合、あらかじめ移動環境に合わせた綿密な調整を行っても、環境に変化を生じた場合や作業情報が不完全な場合などには自律動作に支障をきたしてしまう。自律機能を改善することにより個々の環境の変化に対応させることはできるが、動的な環境にすべて対応するように機能を上げていくには限界がある。本研究では、ロボットの自律移動操作に融通性のある人間の操作補助を加え、自律動作では対応できない状況が発生した場合には人間が介入し、自律動作を修正することにより環境の変化に柔軟に対応する自律移動ロボット制御系を構成し、小型移動ロボットにより動作実験を行いその有効性を検証した。
