ポアンカレ写像に基づく準受動的歩行のロバスト制御器の設計

抄録

本稿では２足歩行ロボットの衝突点に関するポアンカレ写像を用いて線形近似離散モデルを構築し、これを用いてロバストコントローラを設計する。 このコントローラを用いたときの安定歩行へ引き込まれる衝突点集合の変化と外乱が存在したときの入力の様子について調べる。 これらより、遅延フィードバック制御が歩行ロボットに与える影響とロバストコントローラの効果を確認する。