抄録
モデル予測制御は、状態や制御入力に制約を有するシステムの制御に有効な手法として注目されているが、サンプリングタイム毎に最適化問題を解くため、計算量が多く、挙動の緩やかな化学プロセスの制御で主に用いられてきた。本研究ではモデル予測制御の機械システムへの適用に向けて、従来法を応用し、倒立振子を対象として実験検証を行うことである。具体的には、まず、従来法通り状態の多面体領域とその領域に対応するアファイン補償器を求める。次のここで得られた情報とモデルから予測される状態軌道を参照することで、時変な補償器を求める。この補償器はモデル化誤差に敏感であるため、予測された軌道の周辺の領域を用いた従来法と併用する。これを倒立振子システムにおいて実験を行い、その有効性を検証した。
