多指多関節アーム・ハンドロボットの指先力制限を考慮した冗長マクロ・マイクロインピーダンス制御

抄録

ロボットアーム・ハンドシステムにおいて,アーム部の力出力に比べてハンド部の出力が小さく，指先先端の出力がハンド部の出力に制限されてしまう問題がある.そこで，アーム部の出力を指先に伝達させるため，指先に機械的な拘束を設けることで，ハンド部出力以上の指先力を発生させることを試みる．そして，制御手法に冗長マクロ・マイクロインピーダンス制御を用い，アーム部による強い力とハンド部の高い位置・力追従性能を活かす制御を目的とする．また，応用動作として，マッサージ動作のひとつである指圧動作を行う．