抄録
本研究では、Q学習と遺伝的アルゴリズムを組み合わせたQDSEGAの交叉方法の改良を行う。QDSEGAは、遺伝的アルゴリズムにより生成された探索空間に対してQ学習を行なう手法である。遺伝的アルゴリズムにより、Ｑ学習の学習対象となる空間が動的に決定されるため、ロボットの行動制御を効率よく行うことが可能である。QDSEGAにより、膨大な探索空間の中から、比較的小さな探索空間での学習で、目標への到達が可能となる。本研究では、QDSEGAの遺伝的操作を加える際の交叉の部分に着目し、交叉対象となる個体を近傍個体に限定する手法を提案する。提案手法により目標到達に必要となる個体を従来の手法に比べ早く得ることが可能となり、学習の高速化が可能となる。
