抄録
スライダクランク機構は，エンジンの機構などに利用される直線運動を回転運動に変換する機構である．本研究では，この機構を利用してクランク部の回転運動を支点の水平運動に変換する振子系の制振制御問題を考える．スライダクランクという機構上，支点の移動範囲が制限されているので，系には強い非線形性が存在する． 提案するする制御則は，振子部のエネルギーを効果的に小さくするエネルギー制御と平衡点近くで系全体を漸近安定にする線形制御から構成される．シミュレーションおよび実験によって本制御則の有効性を検証する．
