抄録
ＩＮＳ（慣性航法システム）では、出発点における初期条件（位置、姿勢、方位）を与える作業（アライメント）が必要であり、ＧＰＳの情報を有効に活用することで、移動しながらアライメントを実施して航法を行うＩＮＳ／ＧＰＳ複合航法が提案されている。この際、移動体のダイナミクスモデルは非線形となるため、一般的には拡張カルマンフィルタを用いてＩＮＳの航法誤差を推定する方式が採られる。これに対し本研究では、モンテカルロ法を用いたフィルタ、等価線形化法など、いくつかの非線形フィルタリング手法を用いた複合航法アルゴリズムを導出する。また、その精度を比較し、より高精度で実用的な航法の実現を図る。
