3自由度関節型一輪車ロボットの開発と制御

抄録

近年，アクチュエータの数を減らそうとする先端ロボット技術や，人間や動物の劣駆動特性を模したロボットの実現のために，非ホロノミック拘束をメカニカルシステムの制御に関する研究が盛んである．その例として一輪車は，非ホロノミック拘束である速度拘束と加速度拘束を有するシステムであり，非常に興味深い研究対象である．そこで本報告では，3次元姿勢(ピッチ，ロール，ヨー)を考慮した，リンク機構型一輪車ロボットを実際に開発し，非線形制御理論を用いて3次元姿勢を総合的に制御する手法を提案する．