CPGとフィードバック制御を併用したCompass Walker の歩容生成

抄録

近年二足歩行ロボットの研究が盛んに行われており，生物の中枢神経系を模擬したCentral Pattern Generator(CPG)を用いた安定した歩行も報告されている．これらの多くは，各関節角度を検出し，CPGに対し，連続的にフィードバックしている．Compass Walkerに対して，フィードフォワード要素であるCPGとは別にフィードバック制御器を配置し，プラントの動特性を修正し，CPGとの直列結合により安定な周期運動が得られる方法を提案する。