多数の単機能ユニットで構成される不定形移動ロボットに関する研究

抄録

近年，定形型移動ロボットでは進入が困難な狭窄空間への進入が可能でかつ，環境に合わせた柔軟な変形が可能な不定形移動ロボットの研究が活発に行われている．本研究では，多数のユニットで構成される群ロボットに，ある制約条件を与える事で目的のタスクを自律的に獲得する枠組みを提案する．本発表では，研究の第一段回として，JAVA言語を用いたシミュレータの開発と合わせて実機の製作も行い，提案手法の実現可能性を確認する．