抄録
本論文では，Linuxカーネル2.6上でリアルタイムプログラミングに必要な機能を提供することを目的に開発したリアルタイム制御パッケージについて報告する．開発したパッケージは標準のLinux OS(カーネル2.6)で動作し，RTLinuxなどの拡張パッチを必要としない．リアルタイム制御コードは，RTLinuxではカーネル空間で動作するのに対して，本パッケージではユーザ空間で動作するので，OS全体がクラッシュするなどの危険性が低い．パッケージのAPIは，RTLinuxで提供されている関数に準拠し，RTLinux用に作成したプログラムを再利用することができる．本パッケージを倒立振子の安定化制御に適用し、パッケージの性能評価を行った．
