抄録
本発表では，上肢運動のパワーアシストを目的とした装具の開発において，アシストの介在によってユーザの動作構造がどのように変化するかについての分析結果を報告する．パワーアシスト装具をユーザの身体の自然な拡張として感じられるような使用感を与えるためには，装具を装着していない通常の作業遂行と大差ない動作で装着時にも作業できることが求められる．そのため，分析では，アシストの有無に対する動作構造の変化を同型性（isomorphism）の観点から検討し，それに基づいて自然なアシストについての考察を行う．
