レーザポインタとカメラを用いた姿勢・高度計測

抄録

４つのレーザーポインタとＵＳＢカメラを用い、ポインタの位置をカメラで特徴点として取り込み、その位置関係によって対象に対する角度、距離を求める。　まず地面を対象とし装置の地面に対する傾き、高度を求め、その有効性を確かめる。次に外乱によってポインタが取得できないときを想定し、ポインタの数が３以下となった場合についての性能を測る。その後対象が平らでない場合を想定し、障害物を配置してそのときの姿勢、高度、障害物の高さを求める実験を行う。