システム制御情報学会 研究発表講演会講演論文集
第50回システム制御情報学会研究発表講演会
セッションID: 4F3-4
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レーザポインタとカメラを用いた姿勢・高度計測
*佐喜眞 卓渡部 透
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キーワード: レーザ, カメラ, センサ
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抄録
4つのレーザーポインタとUSBカメラを用い、ポインタの位置をカメラで特徴点として取り込み、その位置関係によって対象に対する角度、距離を求める。 まず地面を対象とし装置の地面に対する傾き、高度を求め、その有効性を確かめる。次に外乱によってポインタが取得できないときを想定し、ポインタの数が3以下となった場合についての性能を測る。その後対象が平らでない場合を想定し、障害物を配置してそのときの姿勢、高度、障害物の高さを求める実験を行う。
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© 2006 システム制御情報学会
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